ISSN 1991-2927
 

АПУ № 2 (56) 2019

О моделировании структуры управления для колесного робота с омни-колесами

УДК 531.36 : 534.1

Андреев Александр Сергеевич, Ульяновский государственный университет, доктор физико-математических наук, профессор, окончил механико-математический факультет Ташкентского государственного университета. Декан факультета математики и информационных технологий УлГУ, заведующий кафедрой «Информационная безопасность и теория управления». Имеет статьи, учебные пособия, монографию в области теории устойчивости и управления движением механических систем. [e-mail: Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. ]А.С. Андреев,

Кудашова Екатерина Алексеевна, Ульяновский государственный университет, окончила факультет математики и информационных технологий УлГУ. Младший научный сотрудник управления научных исследований УлГУ. Имеет статьи в области управления движением механических систем. [e-mail: Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. ]Е.А. Кудашова

О моделировании структуры управления для колесного робота с омни-колесами000_13.pdf

В настоящее время требования к моделированию и исследованию динамики самоуправляемых робототехнических систем достаточно высоки. В целях достижения дополнительной маневренности и эффективности управления разрабатываются новейшие колесные мобильные роботы с омни-колесами, способные перемещаться в любом направлении без разворота. Эти особенности приобретаются ценой увеличения сложности конструкции и повышенной сложности законов управления. Наибольшее распространение в настоящее время получили трех- и четырехколесные мобильные роботы с роликонесущими колесами. В статье решена задача теоретического построения управления, обеспечивающего стабилизацию произвольного программного движения трехколесного робота с омни-колесами. Разработана компьютерная модель, позволяющая провести анализ эффективности обоснованного управления. Для разработки модели используется методика численного моделирования, при которой непрерывная модель приводится к соответствующей дискретной модели. Практическое применение предложенного алгоритма отыскания стабилизирующего управления для механических систем рассмотрено на примере стабилизации движения трехколесного робота.

Математическое моделирование, трехколесный робот, стабилизация, управление, дискретизация.

© ФНПЦ АО "НПО "Марс", 2009-2018 Работает на Joomla!