ISSN 1991-2927
 

АПУ № 4 (58) 2019

Ограниченное управление движениями двухмассового маятника

УДК 531.36: 534.1


Безгласный Сергей Павлович, Самарский государственный аэрокосмический университет им. акад. С.П. Королева, кандидат физико-математических наук, доцент кафедры «Теоретическая механика» Самарского государственного аэрокосмического университета им. акад. С.П. Королева, докторант, окончил механико-математический факультет Московского государственного университета им. М.В. Ломоносова. Имеет статьи в областях теоретической механики, теории устойчивости и управления, динамики космических систем. [e-mail: Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. ]С.П. Безгласный,

Пиякина Екатерина Евгеньевна, Самарский государственный аэрокосмический университет им. акад. С.П. Королева, студентка четвертого года обучения СГАУ, факультет летательных аппаратов, кафедра «Теоретическая механика». Область научных интересов – теоретическая механика, теория устойчивости движения, динамика твердого тела. [e-mail: Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. ]Е.Е. Пиякина,

Талипова Альбина Альбертовна, Самарский государственный аэрокосмический университет им. акад. С.П. Королева, студентка четвертого года обучения СГАУ, факультет летательных аппаратов, кафедра «Теоретическая механика».Область научных интересов – теоретическая механика, теория устойчивости движения, динамика твердого тела. [e-mail: Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. ]А.А. Талипова

Ограниченное управление движениями двухмассового маятника34_7.pdf

Рассматривается задача параметрического управления плоскими движениями двухмассового маятника (качели) при ограничениях на управление. Качели моделируются невесомым стержнем с двумя точечными массами, одна из которых закреплена на стержне, а вторая может скользить вдоль него. Управление реализуется путем непрерывного изменения длины от точки подвеса маятника до подвижной массы, зависящей от фазового состояния. Предложен закон управления раскачкой и успокоением качелей при предположении об ограничениях на перемещения подвижной массы. Для предложенного закона управления подобраны функции Ляпунова, доказывающие асимптотическую устойчивость и неустойчивость нижнего положения маятника в случаях его успокоения и раскачки соответственно. Теоретические результаты проиллюстрированы графическим представлением численных расчетов.

Двухмассовый маятник, управление, функция ляпунова, асимптотическая устойчивость.

© ФНПЦ АО "НПО "Марс", 2009-2018 Работает на Joomla!