ISSN 1991-2927
 

АПУ № 2 (60) 2020

Синтез управления для механических систем с неизвестной матрицей инерции при учете запаздывания в структуре обратной связи

УДК 531.01


Моторина Дарья Юрьевна, ФНПЦ ОАО "НПО "Марс", Аспирант кафедры «Информационная безопасность и теория управления» Ульяновского государственного университета, специальность «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ». Окончила факультет математики и информационных технологий УлГУ. Инженер-программист 3 категории. Сфера научных интересов - управление движением механических систем. [e-mail: Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. ]Д.Ю. Моторина

Синтез управления для механических систем с неизвестной матрицей инерции при учете запаздывания в структуре обратной связи22_2.pdf

Работа посвящена решению задачи слежения для механических систем с неизвестной матрицей инерции и переменным запаздыванием в структуре обратной связи. Обосновывается непрерывный закон управления с насыщением, дается алгоритм нахождения параметров управления. Применяемый подход основан на использовании вектор-функции Ляпунова с компонентами в виде векторных норм. Данный метод позволяет оценить максимальную величину запаздывания в системе и область начальных отклонений от отслеживаемой траектории. В качестве примера приводится двузвенный манипулятор на подвижном основании.

Задача слежения, запаздывающее управление, механическая система с неизвестной матрицей инерции, вектор-функция ляпунова.

© ФНПЦ АО "НПО "Марс", 2009-2018 Работает на Joomla!