ISSN 1991-2927
 

АПУ № 1 (55) 2019

Автор: "Моторина Дарья Юрьевна"

УДК 531.01


Моторина Дарья Юрьевна, ФНПЦ ОАО «НПО «Марс», аспирант кафедры информационной безопасности и теории управления Ульяновского государственного университета, специальность «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ». Окончила факультет математики и информационных технологий УлГУ. Инженер-программист. Сфера научных интересов - управление движением механических систем. [e-mail: motorina.dyu@gmail.com]Д.Ю. Моторина

Алгоритм построения запаздывающего управления для мобильного колесного робота при учете эффекта проскальзывания колес25_3.pdf

Рассматривается задача слежения для мобильного робота с тремя роликонесущими колесами при учете эффекта проскальзывания колес и запаздывания в структуре обратной связи. Для решения данной задачи предлагается использовать непрерывное управление с насыщением, которое представляет собой комбинацию релейного управления и быстро меняющегося линейного управления. Приводится алгоритм нахождения параметров управления и максимальной величины запаздывания в системе.

Задача слежения, запаздывающее управление, роликонесущие колеса, проскальзывание колес.

2011_ 3

Рубрика: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

Тематика: Математическое моделирование, Автоматизированные системы управления .


УДК 531.01


Моторина Дарья Юрьевна, ФНПЦ ОАО "НПО "Марс", Аспирант кафедры «Информационная безопасность и теория управления» Ульяновского государственного университета, специальность «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ». Окончила факультет математики и информационных технологий УлГУ. Инженер-программист 3 категории. Сфера научных интересов - управление движением механических систем. [e-mail: motorina.dyu@gmail.com]Д.Ю. Моторина

Синтез управления для механических систем с неизвестной матрицей инерции при учете запаздывания в структуре обратной связи22_2.pdf

Работа посвящена решению задачи слежения для механических систем с неизвестной матрицей инерции и переменным запаздыванием в структуре обратной связи. Обосновывается непрерывный закон управления с насыщением, дается алгоритм нахождения параметров управления. Применяемый подход основан на использовании вектор-функции Ляпунова с компонентами в виде векторных норм. Данный метод позволяет оценить максимальную величину запаздывания в системе и область начальных отклонений от отслеживаемой траектории. В качестве примера приводится двузвенный манипулятор на подвижном основании.

Задача слежения, запаздывающее управление, механическая система с неизвестной матрицей инерции, вектор-функция ляпунова.

2010_ 4

Рубрика: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

Тематика: Математическое моделирование.


УДК 531.01


Моторина Дарья Юрьевна, ФНПЦ ОАО "НПО "Марс", аспирант Ульяновского государственного университета, специальность «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ». Инженер-программист 3 категории [e-mail: dariaM7@rambler.ru]Д.Ю. Моторина

Управление с насыщением в задаче слежения для механических систем с учетом запаздывания19_3.pdf

В работе рассматривается задача слежения для механических систем с запаздыванием в структуре обратной связи. Обосновывается непрерывный закон управления c насыщением, являющийся аппроксимацией релейного управления. Подход к решению задачи основан на применении векторфункции Ляпунова с компонентами в виде векторных норм. В качестве примера рассматривается мобильный робот с тремя роликонесущими колесами.

Механическая система, задача слежения, управление с насыщением, запаздывание, вектор-функции ляпунова, матричные нормы, мобильный робот с роликонесущими колесами.

2010_ 1

Рубрика: Теоретические вопросы автоматизации процессов управления

Тематика: Математическое моделирование, Искусственный интеллект.


© ФНПЦ АО "НПО "Марс", 2009-2018 Работает на Joomla!