ISSN 1991-2927
 

АПУ № 1 (55) 2019

Автор: "Раков Станислав Юрьевич"

УДК 531.36 : 534.1

Андреев Александр Сергеевич, Ульяновский государственный университет,доктор физико-математических наук, профессор, окончил механико-математический факультет Ташкентского государственного университета. Декан факультета математики и информационных технологий УлГУ, заведующий кафедрой «Информационная безопасность и теория управления». Имеет статьи, учебные пособия, монографию в области теории устойчивости и управления движением механических систем. [e-mail: AndreevAS@ulsu.ru] А.С. Андреев,

Раков Станислав Юрьевич, Ульяновский государственный университет, окончил факультет математики и информационных технологий УлГУ. Младший научный сотрудник управления научных исследований УлГУ. Имеет статьи в области управления движением механических систем. [e-mail: rakov.stanislav@gmail.com]С.Ю. Раков

Об управлении двухзвенным роботом-манипулятором на основе пи-регулятора000_9.pdf

В статье решена задача о стабилизации программного движения двухзвенного манипулятора на подвижном основании путем построения ПИ-регулятора. Манипулятор состоит их двух однородных звеньев, соединенных шарниром. В схвате второго звена расположен перемещаемый груз. Подвижное основание совершает поступательное перемещение в горизонтальной плоскости. Звенья манипулятора также движутся в горизонтальной плоскости. Таким образом, манипулятор совершает плоские движения. Движения манипулятора описываются системой двух уравнений Лагранжа второго рода. В работе предложен закон управления, осуществляющий стабилизацию заданного программного движения в виде пропорционально-интегральной зависимости для случая, когда основание манипулятора совершает заданное нестационарное движение. Задача стабилизации программного движения решена для линеаризованной модели. Для численного моделирования была применена созданная авторами программа, позволяющая строить ПИ-управление для различных механических систем. Найдено численное решение полученной системы интегро-дифференциальных уравнений с нестационарными коэффициентами. Построены соответствующие графики для координат звеньев манипулятора, подтверждающие теоретические результаты.

Двухзвенный манипулятор, стабилизация, программное движение, пи-управление, подвижное основание.

2015_ 3

Рубрика: Математическое моделирование

Тематика: Математическое моделирование, Информационные системы.


© ФНПЦ АО "НПО "Марс", 2009-2018 Работает на Joomla!