ISSN 1991-2927
 

АПУ № 4 (54) 2018

Автор: "Пахомов Константин Валерьевич"

УДК 531.36 : 534.1

Перегудова Ольга Алексеевна, УлГУ, доктор физико-математических наук, доцент, окончила механико-математический факультет Ульяновского государственного университета. Профессор кафедры «Информационная безопасность и теория управления» УлГУ. Имеет статьи, учебные пособия, монографию в области теории устойчивости и управления движением механических систем. [e-mail: peregudovaoa@sv.ulsu.ru]О.А. Перегудова,

Пахомов Константин Валерьевич, УлГУ, аспирант, окончил факультет математики и информационных технологий УлГУ. Младший научный сотрудник управления научных исследований УлГУ. Имеет статьи в области управления движением механических систем. [e-mail: pakhomovkv@yandex.ru]К.В. Пахомов

Построение кусочно-постоянного управления в задаче динамического позиционирования корабля36_1.pdf

В работе представлены результаты решения задачи синтеза управления, осуществляющего динамическое позиционирование корабля в точке. Рассматривается задача простого динамического позиционирования, которая состоит в совмещении центра масс судна с заданной точкой акватории (центром позиционирования) при заданных требованиях к ориентации курса. Решение данной задачи обеспечивается с помощью управления по принципу обратной связи, которое асимптотически стабилизирует положение и ориентацию корабля. Для обоснования закона управления, который строится в дискретном виде, проводится дискретная аппроксимация Эйлера исходной непрерывной системы и применяется рекуррентная процедура метода бэкстеппинга. Данная процедура позволяет построить управление системой, которая представима в виде каскадного соединения нескольких подсистем. Для каждой подсистемы строится стабилизирующее управление и находится функция Ляпунова. На конечном этапе этой рекуррентной процедуры определяются закон управления для всей системы и соответствующая функция Ляпунова. Таким образом, структура найденного закона управления существенно зависит от применяемой функции Ляпунова на каждом этапе данной процедуры. В работе обосновано применение нового класса функций Ляпунова в виде векторных норм для решения данной задачи, которое в сравнении с используемым ранее в известных работах классом квадратичных функций Ляпунова позволило упростить структуру управления, а также улучшить его свойства, например скорость сходимости процесса при данном управлении. Представлены результаты численного моделирования, подтверждающие более высокую эффективность предложенного в работе закона управления по сравнению с известными результатами.

Динамическое позиционирование, кусочно-постоянное управление, процедура бэкстеппинга, функция ляпунова.

2014_ 2

Рубрика: Автоматизированные системы управления

Тематика: Автоматизированные системы управления, Архитектура корабельных систем .


УДК 531.36 : 534.1


Перегудова Ольга Алексеевна, Ульяновский государственный университет, доктор физико-математических наук, доцент, окончила механико-математический факультет Ульяновского государственного университета. Профессор кафедры «Информационная безопасность и теория управления» УлГУ. Имеет статьи, учебные пособия, монографию в области теории устойчивости и управления движением механических систем. [e-mail: peregudovaoa@sv.ulsu.ru]О.А. Перегудова,

Пахомов Константин Валерьевич, Ульяновский государственный университет, аспирант, окончил факультет математики и информационных технологий УлГУ. Младший научный сотрудник управления научных исследований УлГУ. Имеет статьи в области управления движением механических систем. [e-mail: pakhomovkv@yandex.ru]К.В. Пахомов

О стабилизации нелинейных систем с кусочно-постоянным управлением при помощи метода бэкстеппинга34_6.pdf

В работе обосновывается методика решения задачи о стабилизации нелинейных систем с кусочно-постоянным управлением на основе дискретизации системы, применения метода бэкстеппинга и функций Ляпунова вида векторных норм. Получены достаточные условия стабилизации с оценкой области начальных отклонений. На конкретном примере показана эффективность полученных результатов по сравнению с известными.

Нелинейная система, кусочно-постоянное управление, бэкстеппинг, функция ляпунова, матричная норма.

2013_ 4

Рубрика: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

Тематика: Математическое моделирование, Исследование операций и принятие решений.


© ФНПЦ АО "НПО "Марс", 2009-2018 Работает на Joomla!